[한국전기연구원] 산업용 휴머노이드 로봇 및 학습 데이터 수집 장치 제작

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산업용 휴머노이드 로봇 및

학습 데이터 수집 장치 제작 사양서

2026. 09.

한 국 전 기 연 구 원

정밀제어연구센터

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제작 사양서

湰灧湯湷 I. 적용범위

본 구매사양서는 한국전기연구원에서 수행 중인 “미래차 제조 라인 무인화를 위한 휴머노이드 기반 능동형 부품 투입 공정 선행 실증”에서 구매하고자 하는 산업용 휴머노이드 로봇 및 학습 데이터 수집 장치 제작에 적용된다

II. 일반사항

1. 적용범위

본 구매 사양서는 수행 과제 내에서 휴머노이드 로봇, 데이터 수집 프로그램, 마스터 장치, 개발환경 등 산업용 휴머노이드 로봇 실증 개발에 필요한 모든 소프트웨어 및 하드웨어 구성품 제작에 관한 사항이다.

2. 적용규격

본 제품은 본 제작과 관련된 최근 관련 규격을 적용한다. 기타 사항은 한국전기연구원의 표준제작사양 및 구입사양에 준하여 제작하며, 본 사양서에 명시되지 않은 사항은 한국전기연구원의 담당자와 협의하여 정한다.

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3. 설치 및 사용 조건

본 제품은 한국전기연구원의 정밀제어연구센터 (19연구동)에 납품·설치되며 일반적인 설치조건은 다음과 같다.

1) 설치장소: 한국전기연구원 19연구동 101호 실내

2) 주위온도 : 최고 80℃, 최저 –20℃

3) 상대습도 : 최고 95%, 최저 30%, 결로 없음

4) 사용전원 : 교류 220V(사용전원)

4. 기기 및 재료

본 제품에 사용되는 모든 기기 및 재료는 국내 생산품의 KS 표시품 또는 규격 표시품을 사용하고 국내 생산품이 없을 경우 외자재를 사용한다. 본 제작품에 사용되는 모든 기기는 사용자의 실수로 인한 고장 외에 1년간 무상 A/S가 가능하여야 한다.

5. 단위

제작도면 및 자료 등에 사용되는 단위는 M.K.S. 및 ℃를 사용한다.

6. 납품내용

1) 납품기간은 계약일로부터 20일 이내로 한다.

2) 공급범위는 다음과 같다.

하기의 세부 공급범위를 만족하는 시스템

가. 산업용 휴머노이드 로봇 --- 1 set (하기 수량은 1 set 기준임)

- 휴머노이드 로봇 본체: 1 ea

· 본체 자유도: 손을 제외한 전신 31자유도

· 높이 및 중량: 154 cm, 60 kg

· 가반하중: 최대 6 kg(양손 기준)

· 컴퓨팅 사양: Intel Core i5 이상

- 5지 로봇 핸드: 좌·우 1 set

- RGB 스테레오 카메라: 1 ea

- RealSense 카메라: 1 ea

- 관성측정센서(IMU): 1 ea

- 배터리: 1 ea(48 V, 17,000 mAh)

- 배터리 급속충전기: 1 ea

- 유선전원 공급장치(SMPS): 1 ea

- 원격조작용 마스터암: 1 ea

3) 납품완료 시까지 제품에 대한 책임과 제품 인도까지의 제반 경비는 계약자가 부담한다.

7. 검수

가. 제작사는 부품 단위로 납품을 완료한 뒤에 담당자의 입회하에 시스템 조립 작업을 수행해야하며, 아래 항목에 대한 시험을 준비하도록 한다.

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항목

제출 및 시험 내용

결과

납품 구성

및수량

○ 휴머노이 로봇 본체 1대, 좌/우 5지 핸드 1세트, 마스터암 1개, 배터리, 급속충전기, SMPS 각 1개

○ 손목 말단은 그리퍼/핸드 교체 가능한 형태로 제작하여 납품

외관 및 중량

○ 높이 1,540 mm, 폭 440 mm, 깊이 300 mm, 공칭무게(배터리 포함) 60 kg

- 조립상태/파손/배선 손상 유무를 확인

관절 구성

및 자유도

○ 본체 31 DoF(양팔 7×2, 양다리 6×2, 허리 3, 목 2)를 육안확인

○ 5지 핸드는 각 손 능동 6 DoF＋수동 5 DoF를 확인

구동기

사양

○ 최대 관절 토크 150 N·m의 적용 관절, 최대값의 정의 및 운전조건을 모터 제조사 자료로 확인

양손

가반하중

○ 양손 합계 최대 6 kg에 대한 제조사 허용자세/동작조건을 확인하고, 승인된 조건에서 시연

○ 물체 이탈, 자세 유지 실패 및 과부하 오류 유무를 확인

전원공급

및충전

○ 배터리 표시 정격 48 V, 17,000 mAh

- 배터리 및 SMPS 사용 시 각각 정상 기동과 전용 충전기의 충전 상태 표시를 확인

센서 및

컴퓨팅

○ RGB 스테레오 카메라 1개, RealSense 1개, IMU 1개

- 영상 및 센서값의 갱신을 확인과 데이터 기록 유무 확인

○ CPU가 Intel Core i5 이상인지 시스템 정보로 확인

기본 구동 및

원격조작

○ 제공된 기본 보행 및 모션 기능을 시연해야 함

○ 마스터암으로 좌/우 팔 및 적용 엔드이펙터를 조작하여 명령 대응, 동작 및 상태 표시를 확인

SDK소프트웨어

○ 확정 공급 버전의 C++·Python SDK 예제로 로봇 상태 수신 및 승인된 제어 명령 실행을 확인

- 소프트웨어/네트워크 설정과 실행 결과를 제출해야함

작업 데이터

수집 프로그램

○ 확정 공급 소프트웨어로 선택한 관절/핸드/영상 데이터의 기록, 에피소드 저장, 재열람 및 검수를 시연

- 데이터 파일과 확인 화면을 제출

비상정지

및 복귀

○ 호이스트 등으로 낙하를 방지한 후 본체 E-Stop 및 공급 확정 리모컨의 EMO 작동과 복귀 절차를 확인

나. 위 시험방법은 검수 제안이다. 허용오차, 시험 자세, 하중 배치, 유지시간, 보행 경로 및 반복횟수는 시험 전 서면 승인한 검수계획서에 명시한다. 승인되지 않은 수치를 합격기준으로 적용하지 않는다.

다. 호이스트, E-Stop 리모컨, 소프트웨어 등 견적서에 개별 명시되지 않은 항목은 계약 전 공급 여부를 확정한다. 항목별 결과 및 보완조치를 기록한 후 최종 기술검수를 완료한다.

8. 운반

본 제품은 완전 조립 상태로 납품함을 원칙으로 한다. 단, 완전 조립된 상태로 운반 불가능한 제품은 해체 운반하여 현장에서 제작자의 책임 하에 재조립 한다.

9. 하자보증

1) 하자보증기간은 납품한 날로부터 1년으로 한다.

2) 하자보증기간 내에 하자가 발생한 경우에는 무상으로 수리 또는 교체하여야 하며, 수리 또는 교체한 부분의 하자 보증기간은 수리 또는 교체한 날로부터 1년 이상으로 한다.

3) 고장 및 사고의 원인이 설계 및 제작 결함에 의한 경우일 때는 무상으로 수리 또는 대체 제작을 하여야 하며 사고로 인한 손실은 제작자가 부담한다.

10. 기타

1) 본 사양서에 해석상의 이견이 있을 경우에는 한국전기연구원의 해석에 따른다.

2) 단 제품 성능의 제고를 위하여 필요한 경우에는 담당자와 협의 하에 구조를 변경할 수 있다.

III. 기술상세사항

1. 시스템 개요

가. 제작목적 및 적용범위

본 시스템은 「휴머노이드로봇 실증사업」에서 로봇 작업 데이터 수집, 양팔 조작, 기본 이족보행 및 수요기업 현장 적용 가능성 검증에 활용하기 위한 IGRIS-C 휴머노이드 로봇 시작품이다. 제작사는 공작기계 부품 탈거 작업과 미래차 부품 자동화 공정 모두 가능한 형태로 재설계하여 본체, 엔드이펙터, 마스터암, 전원장치 및 개발용 소프트웨어를 구성하여 납품해야 한다

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<그림. 시스템 개념도>

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시스템 구성

모델명: IGRIS-C / 제작사: ㈜로브로스

공급 단위: 휴머노이드 로봇 시작품 1대

주요 구성: 전신 로봇, 양손 엔드이펙터, 원격조작 장치, 전원공급 장치

기능 구성: 기본 구동·조작, 상태 모니터링, 작업 데이터 수집 검수

나. 기능별 시스템 구성

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구분

구성 및 역할

로봇 실행

양손 제외 31 DoF 전신 본체와 좌/우 엔드이펙터로 보행 및 양팔 작업을 수행

원격 조작

마스터암으로 조작자의 양팔 동작을 전달하고, 운용 앱으로 구동 상태를 확인

인지 상태

RGB 스테레오, RealSense, IMU 및 관절 상태를 확인하여 작업 및 데이터 수집에 활용

데이터 취득

합의한 SDK와 데이터 수집, 검수 소프트웨어를 이용하여 실증용 작업 데이터를 기록 및 확인

2. 상세 사양

가. 로봇 본체 및 구동계

로봇 본체는 양팔 및 양다리를 갖는 이족보행 전신형 구조로 구성하고, 5지 핸드를 기본으로 적용한다. 제작사는 아래 공칭 제원에 해당하는 출고 구성을 명시하여야 하며, 실측 조건과 최종 출고 사양을 검수기록에 남겨야 한다.

[표. 로봇 본체의 기본 제원]

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제원

특징

모델 / 수량

IGRIS-C / 1대

형태

이족보행 전신형 휴머노이드

높이 / 폭 / 깊이

1,540 / 440 / 300 mm

중량

60 kg, 배터리 4 kg 포함

본체 자유도

31 DoF, 손 제외

기본 핸드

좌·우 5지 핸드 1세트

양손 가반하중

최대 6 kg, 양손 합계

최대 관절 토크

150 N·m

배터리 / 컴퓨팅

48 V, 17,000 mAh / Intel Core i5 이상

(1) 외관 및 조립상태

제작사는 설치 후 커버와 체결부의 조립 상태, 케이블 및 커넥터의 손상 유무, 관절 동작 시 외장 간섭 여부를 확인하여야 한다. 제품을 지지한 상태에서 높이, 폭, 깊이와 중량을 확인하고, 핸드 종류 및 배터리 장착 여부를 실측기록에 함께 적는다.

(2) 구동기 사양의 확인

최대 토크는 150 Nm이며, 제작사는 해당 최대값을 갖는 관절과 적용 구동기, 정의 및 근거자료를 제출하여야 한다. 최대 6 kg은 한쪽 팔 기준이 아니라 양손 합계 기준으로 적용한다. 제작사는 하중의 배치, 사용 가능한 팔 자세, 정지 유지 또는 이동 작업 여부를 포함한 시연 조건을 제시하여야 한다. 해당 조건에서 물체 유지와 로봇 상태를 확인하되, 허용 범위를 넘는 과부하를 가하지 않는다.

나. 관절구성 및 제어좌표

본체의 관절 구성은 양팔 각 7 DoF, 양다리 각 6 DoF, 허리 3 DoF 및 목 2 DoF로 한다. 아래 표는 모터 순서를 본원에서 제안하는 모터 ID를 정리한 것이며, 출고 소프트웨어의 관절 순서와 일치하는지 확인하여야 한다.

[표. 본체 관절 및 모터 ID 대응표]

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인체

회전방향

좌 ID

우 ID

허리

Yaw / Roll / Pitch

1 / 2 / 3(좌/우 공통)

고관절

Pitch

고관절

Roll

고관절

Yaw

무릎

Pitch

발목

Pitch / Roll

8 / 9

14 / 15

어깨

Pitch

어깨

Roll

어깨

Yaw

팔꿈치

Pitch

손목

Yaw

손목

Roll / Pitch

21 / 22

28 / 29

목

Yaw / Pitch

30 / 31(좌/우 공통)

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<그림. 관절 상태 확인 프로그램>

(1) 병렬관절 좌표와 모터좌표

Parallel Joint Space는 기능적 Pitch, Roll 관절을 기준으로 명령하는 좌표이며, Motor Space는 병렬 구동기 내부 모터 A/B의 좌표를 사용한다. 허리, 발목 및 손목의 모터명과 기능적 관절명이 서로 다를 수 있으므로 제어 대상 공간을 구분하여야 한다.

(2) 좌표 및 모델정보의 인계

제작사는 출고 버전에 대응하는 관절 이름, ID, 좌우 구분, 영점 및 부호 정의, 위치·속도 단위와 설정된 동작 제한값을 인계하여야 한다. 공개된 문서에서 안내되는 로봇 모델을 재구성하여 제작하더라도 실제 납품 구성과의 대응을 확인하여야 한다.

(3) 기능 확인 방법

제작사는 로봇을 지지한 상태에서 승인된 범위의 소규모 동작을 수행하여 명령한 관절과 상태 표시 관절이 대응하는지 확인한다. 관절공간/작업공간 전환 및 영점 확인은 출고 버전의 절차에 따라 수행하고, 설정 변경 내역과 확인 결과를 기록한다.

다. 양팔 및 엔드이펙터

양팔은 각각 7 DoF로 구성하고 좌/우 5지 핸드 1세트를 기본 납품 구성으로 한다. 견적서에는 핸드를 그리퍼로 변경할 수 있다고 기재되어 있으므로, 변경 시에는 적용 형식과 수량, 가격 변동 및 제어 설정을 제작 전에 확정하여야 한다. 두 형식을 모두 납품하는 조건으로 해석하지 않는다.

[표. 기본형과 대체형 엔드이펙터 사양]

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항목

5지 핸드

2지 그리퍼(추후 변경 가능)

기구부

좌/우 1세트

자유도

각 손 능동 6＋수동 5 DoF

각 그리퍼 1 DoF

구조

텐던 구동, 적응형 파지

단일 자유도 그리핑

구동 구성

엄지 능동 2, 나머지 각 손가락 능동 1

좌/우 각 1개 모터

최대값 표기

손가락 관절 최대 3.0 Nm

카메라

손 영상 인터페이스 필요

5지 핸드의 각 손 11 DoF에는 수동 적응 자유도 5개가 포함된다. 11개 축을 각각 독립 구동하는 구조를 요구하지 않는다. 5지 핸드 구성일 때 본체 31 DoF와 양손의 능동/수동 자유도를 합한 기구적 합계는 53 DoF이다.

(2) 실증 대상물 적용 및 검수

파지 대상물의 크기, 질량, 재질 및 작업 자세는 최종 실증 시나리오에서 정한다. 제작사는 적용 엔드이펙터의 초기화, 개폐, 물체 유지 및 해제 기능을 시연하여야 한다. 2지 그리퍼로 변경할 경우 양손 가반하중과 대상물 파지 가능성을 별도로 확인한다.

라. 전원 공급 및 배터리

전원장치는 배터리 1개, 급속충전기(Quick Charger) 1개 및 유선전원공급장치(SMPS) 1개로 구성한다. 배터리 표시 정격은 48 V, 17,000 mAh이며, 제작사는 본체와 연결 가능한 커넥터 및 운용 절차를 제공하여야 한다.

[표. 전원 구성 및 확인사항]

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항목

구성품

배터리

48 V, 17,000 mAh 1개(라벨, 장착 상태, 커넥터 및 잔량 표시)

급속충전기

제조사 공급품 1개(적용 배터리, 충전 표시 및 사용 절차)

SMPS

본체 구동용 1개(출력 정격, 입력 조건, 연결부는 납품품 라벨로 확인)

부속 구성

충전에 필요한 전용 부속품(공개 문서의 밸런싱 유닛 등 실제 포함 여부 확인)

배터리 질량

국문규격서상 4 kg(본체 60 kg의 배터리 포함 조건 확인)

(1) 전원연결 및 전환

제작사는 배터리와 SMPS를 사용하는 각각의 기동·종료 절차를 교육하고, 안전하게 지지한 로봇으로 연결 및 기동을 확인하여야 한다. 동작 중 전원 탈착, 무정전 전환 또는 배터리 핫스왑은 제공 기능으로 확인되지 않았으므로 검수조건에 추가하지 않는다.

마. 센서 및 컴퓨팅시스템

로봇은 견적서에 명시된 RGB 스테레오 카메라 1개, RealSense 카메라 1개 및 IMU 1개를 포함하여야 한다. 제어 컴퓨팅은 Intel Core i5 이상을 기준으로 하며, 실제 CPU 모델과 출고 소프트웨어 구성을 시스템 정보로 확인하여야 한다.

[표. 센서 컴퓨팅 구성 및 기능 확인]

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구성품

수량

특징

RGB 스테레오 카메라

1개

영상 수신과 시간에 따른 프레임 갱신 확인

RealSense

1개

RGB/깊이 데이터의 제공 채널과 갱신 확인

IMU

1개

출고 인터페이스에서 자세/각속도/가속도 상태 확인

관절 상태

본체/핸드 제공 상태

표시되는 관절 및 상태 항목의 대응 확인

제어 컴퓨터

Intel Core i5 이상

CPU 모델, 메모리, 저장장치 및 OS 정보 기록

(1) 영상 인터페이스

제조사 Camera 문서는 아래 데이터 채널을 안내한다. 납품 버전의 namespace와 실제 토픽명을 조회하여 대응을 확인하고, 엔드이펙터 카메라는 장착/공급이 확정된 경우에만 필수 검수 대상으로 적용한다.

[표 . 공개 문서의 카메라 데이터 토픽]

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igris_c/sensor/d435_color

RealSense RGB 영상

igris_c/sensor/d435_depth

RealSense 깊이 영상

igris_c/sensor/eyes_stereo

헤드 스테레오 영상

igris_c/sensor/left_hand

좌측 엔드이펙터 영상 / 장착 시

igris_c/sensor/right_hand

우측 엔드이펙터 영상 / 장착 시

(2) 카메라, 센서, 제어기 정의

Camera D435을 머리에 위치 시킨다. 해상도, 프레임 속도, 깊이 단위 및 유효 측정 범위는 설치 설정과 제조사 자료에 따라 기록한다. IMU/관절/모터 상태의 항목/단위 및 변환 여부를 제시하고, 전류나 추정 토크를 별도 힘 및 토크센서의 실측값으로 취급하지 않으며, 추정된 값을 제공하며 기록할 수 있는 변수로 정의한다. Intel Core i5 이상으 CPU를 사용하며 본체 내부에 위치시킨다.

바. 제어 소프트웨어 및 개발환경

제작사는 Cyclone DDS 기반 미들웨어, C++·Python 로봇제어 SDK 및 GUI 운용환경을 제공해야한다.의 제공 범위를 확정하여야 한다. 공개 개발자 문서가 계속 갱신되므로 납품 시점에 적용한 SDK, 펌웨어, 설정 파일의 버전을 기록하고, 예제를 실행할 수 있는 환경을 인계한다.

[표. 소프트웨어 구성 및 적용 기능]

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미들웨어

DDS 발행/구독 및 요청/응답

로봇과 개발 PC의 통신 설정

SDK

C++·Python 로봇제어 인터페이스

배포본, 설치 안내 및 실행 예제

관절·모션 제어

고수준/저수준보행 모드

허용 모드와 적용 대상 관절

기본 모션

제공 보행 및 모션 프리셋

실제 탑재한 모션/보행 기능 목록

운용 화면

관절/모터/IMU/배터리 상태

GUI 접속 및 상태 갱신

모델·예제

Description 및 URDF 안내

출고 구성에 맞는 모델 버전

(1) 통신설정 및 연결확인

DDS 연결에는 해당 호기의 namespace와 domain_id를 사용한다. 개발 PC의 네트워크 인터페이스를 Cyclone DDS 설정 파일과 일치시키고, 필요한 환경 설정을 적용하여야 한다. 제작사는 실제 사용한 설정 파일과 토픽 조회 결과를 인계한다.

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<앱기반 제어 소프트웨어>

(2) 제어모드의 구분

고수준 모드는 내장 제어기가 상위 명령에 따라 모션을 생성/유지하며, 모션 프리셋은 해당 고수준 모드에서 실행한다. 저수준 모드는 외부 SDK가 관절 및 모터 목표를 전달하는 방식으로 개발한다. 공개 ControlMode의 CUSTOM_MODE_1~10은 사용자 미제공 항목이므로 필수 공급 기능으로 기재하지 않는다.

저수준 인터페이스가 제공된다는 사실을 특정 제어주기나 지터 성능의 보증으로 해석하지 않는다. 공개 문서의 내부 CAN 제어 구조를 사용한다.

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사. 마스터암 및 원격조작 운용

마스터암은 견적서에 명시된 1개를 공급하고, 사람의 양팔 동작을 로봇으로 전달하여 작업 동작을 수행하고 데이터를 수집할 수 있도록 구성한다. 관절 대응, 초기 자세 및 적용 엔드이펙터의 조작 방법은 실제 납품 구성에 맞추어 인계하여야 한다.

[표. 원격조작 구성 및 제공 범위]

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마스터암

양팔 동작 전달용 1개

실물, 연결 부속품, 실행 절차

로봇 제어 앱

원격 구동 상태 확인

제공 버전, 설치 및 접속 방법

네트워크 연결

BLE 페어링, AP 또는 Wi-Fi 연결

실제 운용 네트워크 설정

모니터링

관절/모터/IMU/배터리 표시

표시 항목, 정상/이상 상태 확인

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<마스터 암>

(1) 연결및초기정렬

제작사는 마스터암과 로봇을 연결하고 좌/우 팔의 초기 자세와 동작 방향을 확인하고 초기화 할 수 있어야 한다. 초기화 후 핸드 또는 그리퍼의 초기화를 수행한 뒤 원격조작을 시작할 수 있어야 한다.

(2) 실증작업 동작의 확인

부품 파지/이송/투입 등 실증 작업에 사용할 동작은 대상물과 공정 조건을 확정한 후 구성한다. 납품 검수에서는 합의된 시연 대상물을 사용하여 양팔 동작 전달과 파지/해제 기능을 확인할 수 있어야 한다. 원격조작 기능의 확인과 작업 데이터 기록 기능의 확인을 구분하며, 후자는 확정된 Recorder 연결 방식과 기록 설정으로 검수한다.

[표 원격조작 기능시험 절차]

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절차

준비사항

준비

로봇지지 후 본체, 마스터암, 운용 프로그램의 연결 상태를 확인

좌/우 대응

마스터암의 좌/우 입력에 대응하는 로봇 팔 구동을 확인 및 기록

엔드이펙터

적용한 5지 핸드로 물체의 파지/이송/해제를 시연

상태 확인

동작 중 관절/모터/배터리 등 제공 상태를 관찰하고 기록

정상 종료

종료 절차에 따라 로봇을 지지한 상태에서 조작을 종료하고 기록을 저장

아. 작업 데이터 수집 및 검수 소프트웨어

국문규격서의 데이터 수집·검수 소프트웨어는 실제 설치 버전과 제공 범위를 확정하여야 한다. Recorder를 녹화 도구, Fixer를 데이터 검수·라벨링·관리 도구로 안내한다. 제작사는 작업 수행과 데이터 기록을 연계하여 사용자가 결과를 재열람할 수 있는 환경을 인계한다.

[표. 데이터 처리 구성 및 파일 구조]

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구성

특징

Recorder

선택한 DDS 토픽을 녹화하고 에피소드를 저장

Fixer

프로젝트, 라운드 구성, 에피소드 관리, 검수 및 라벨링 기능

에피소드

녹화 1건에 대응하는 HDF5 파일 1개를 기준으로 저장 기능

Metadata

실험 조건 및 데이터 특성 정보를 분류

Observation

로봇 센서 데이터의 저장 그룹으로 설정

Action

제어 명령 데이터의 저장 그룹으로 설정

(1) 수집 설정 및 기록

제작사는 시연용 프로젝트와 라운드를 설정하고, 실제 제공되는 관절, 핸드 상태, 영상 및 명령 토픽 중 수집 대상을 정하여야 한다. Recorder의 기본 선택은 lowstate와 handstate이므로, 필요한 영상과 Action 데이터가 자동으로 포함된다고 간주하지 않고 기록 설정과 결과 파일을 확인한다.

(2) 검수 및 라벨링

Fixer에서는 설정 기준에 따른 자동검수 후 영상, 시계열 그래프, 3D Motion View를 이용한 수동검수와 서브태스크 라벨링을 수행할 수 있어야 한다. 검수 통과 또는 반려 결과를 확정하고, 재열람 또는 다운로드가 가능한지와 자동검수의 기준값은 출고 설정 또는 별도 합의한 값으로 기록할 수 있어야 한다.

끝 -